諧波減速器-機械手專用減速機
諧波減速器-機械手專用減速機
- 2021/4/6 8:35:39
機械手專用減速機
它主要由三個根本構(gòu)件組成：
（1）帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當(dāng)于行星系中的中間輪；
（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當(dāng)于行星齒輪；
（3）波發(fā)生器h，它相當(dāng)于行星架。
作為減速器運用，一般選用波發(fā)生器自動、剛輪固定、柔輪輸出方式。
波發(fā)生器h是一個桿狀部件，其兩頭裝有滾動軸承構(gòu)成滾輪，與柔輪的內(nèi)壁彼此壓緊。柔輪為可發(fā)生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長。波發(fā)生器是使柔輪發(fā)生可控彈性變形的構(gòu)件。當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓構(gòu)成為橢圓形，其長軸兩頭鄰近的齒與剛輪的齒徹底嚙合，而短軸兩頭鄰近的齒則與剛輪徹底脫開。周長上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀況。當(dāng)波發(fā)生器沿圖示方向接連轉(zhuǎn)變時，柔輪的變形不斷改動，使柔輪與剛輪的嚙合狀況也不斷改動，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，循環(huán)往復(fù)地進行，然后完成柔輪相對剛輪沿波發(fā)生器h相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)。
作業(yè)時，固定鋼輪，由電機股動波發(fā)生器轉(zhuǎn)變，柔輪作為從動輪，輸出轉(zhuǎn)變，股動負(fù)載運動。
在傳動過程中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù)，以 n 表明。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應(yīng)力較小，布局比較簡單，易于取得大的傳動比。故為當(dāng)前使用最廣的一種。
機器人專用減速機具有高精度、高鋼性、高負(fù)載、高效率、高速比、高壽數(shù)、低慣性、低振蕩、低噪音、低溫升、外觀美、布局輕小、裝置便利、準(zhǔn)確定位等特色。適用于溝通伺服馬 達(dá)、直流伺服馬達(dá)、步進馬達(dá)、液壓馬達(dá)的增速與減速傳動。
特色
1．承載才能高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面觸摸，加上一起嚙合齒數(shù)（堆疊系數(shù)）比較多，因此單位面積載荷小，承載才能較其他傳動方式高。
2．傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達(dá) i=70～500。
3．體積小、重量輕。
4．傳動效率高、壽數(shù)長。
5．傳動平穩(wěn)、無沖擊，無噪音，運動精度高。
6．因為柔輪接受較大的交變載荷，因此對柔輪資料的抗疲勞強度、加工和熱處理需求較高，技術(shù)雜亂。
諧波減速器在國內(nèi)于六七十年代才開端研發(fā)，到當(dāng)前已有不少廠家專門出產(chǎn)，并構(gòu)成系列化。廣泛使用于電子、航天航空、機器人等職業(yè)，因為它的共同長處，在化工職業(yè)的使用也逐步增多。